|
|
Mobilní zařízení pro pohyb v nebezpečném prostředí
Bartušek, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro pohyb v neznámém prostředí. Úvod práce se věnuje rešerši v oblasti možností konstrukce mobilních robotů, vhodných typů senzorů, algoritmům pro plánování trasy a řízení robotu. Druhá část práce se zabývá samotnou konstrukcí robotu. Robot je poté sestaven a jsou na něm testovány vybrané algoritmy pro plánování trasy v praxi.
|
|
|
Řízení 6-ti osého robota v RTOS
Václavek, Miroslav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Kučera, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá analýzou, návrhem software a rozborem 3-D kinematiky fyzikálního modelu robotického manipulátoru ROB 2-6. Pro tento manipulátor vytváří řidící software obsahující uživatelské rozhraní na bázi MFC aplikace. Práce se také zabývá řešením nejrůznějších problémů jako například nelinearita servomotorů nebo omezení dosažitelnosti manipulátoru. Práce je dokumentací samostatného projektu a otvírá nové možnosti pro další vývoj v řízení tohoto manipulátoru.
|
|
|
Ovládání pozemního robota gesty
Chlud, Michal ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce popisuje hlavní metody, které slouží k úspěšnému rozpoznání gest ruky pomocí běžné RGB kamery. Zabývá se jednotlivými kroky, které vedou ke klasifikaci ruky ve videosekvenci jako je segmentace vstupního obrazu na základě modelu barvy kůže. Dále popisuje metody sledování a analýzy gest. Cílem práce je vytvoření aplikace na ovládání pozemního robota gesty, která využívá těchto znalostí. Práce navrhuje řešení a poté popisuje jednotlivé kroky implementace.
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
| |
|
|
Ovládání pozemního robota gesty
Chlud, Michal ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Bakalářská práce popisuje hlavní metody, které slouží k úspěšnému rozpoznání gest ruky pomocí běžné RGB kamery. Zabývá se jednotlivými kroky, které vedou ke klasifikaci ruky ve videosekvenci jako je segmentace vstupního obrazu na základě modelu barvy kůže. Dále popisuje metody sledování a analýzy gest. Cílem práce je vytvoření aplikace na ovládání pozemního robota gesty, která využívá těchto znalostí. Práce navrhuje řešení a poté popisuje jednotlivé kroky implementace.
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Řízení 6-ti osého robota v RTOS
Václavek, Miroslav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Kučera, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá analýzou, návrhem software a rozborem 3-D kinematiky fyzikálního modelu robotického manipulátoru ROB 2-6. Pro tento manipulátor vytváří řidící software obsahující uživatelské rozhraní na bázi MFC aplikace. Práce se také zabývá řešením nejrůznějších problémů jako například nelinearita servomotorů nebo omezení dosažitelnosti manipulátoru. Práce je dokumentací samostatného projektu a otvírá nové možnosti pro další vývoj v řízení tohoto manipulátoru.
|
|
|
Mobilní zařízení pro pohyb v nebezpečném prostředí
Bartušek, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro pohyb v neznámém prostředí. Úvod práce se věnuje rešerši v oblasti možností konstrukce mobilních robotů, vhodných typů senzorů, algoritmům pro plánování trasy a řízení robotu. Druhá část práce se zabývá samotnou konstrukcí robotu. Robot je poté sestaven a jsou na něm testovány vybrané algoritmy pro plánování trasy v praxi.
|
|
|
Robot Control in Terms of Hamiltonian Mechanics
Záda, V. ; Belda, Květoslav
The paper deals with a mathematical modeling of robot motion and control. Instead of frequently used Lagrangian formulation of robot dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation. This formulation leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the paper, as a comparative control approach, PD control with gravity compensation is considered. The control approach considering Hamiltonian formulation is demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the explained modeling approach is general and it can be applied, e.g., to usual industrial articulated robots-manipulators with multiple degrees of freedom.
|
host ::
RSS.